Die nächste Etappe des Pilgerweges beginnt im Stadtzentrum Sigmaringen, beim Verkehrsamt und Pfarrbüro Mittendrin (Stempel). Man geht durch die Fürst-Wilhelm-Straße zur grossen Kreuzung, nach rechts gelangt man in die Burgstraße zur Brücke über die Donau und wandert gleich nach der Brücke links direkt an der Donau entlang nach Laiz. Es ist möglich auch auf der linken Seite der Donau in Richtung Stadthalle und Donaubad nach Laiz zu kommen. Beide Wege sind nicht zu verfehlen. Schon von weitem grüßt die Pfarrkirche, die sich auf einer steilen Anhöhe nordwestlich über den alten Ort erhebt. Die Gemarkung ist seit der frühen Bronzezeit besiedelt und hatte in der Römerzeit überregionale Bedeutung. Das heutige Kirchengebäude wurde im Verlauf der Jahrhunderte mehrfach verändert und umgestaltet. Aus dem 18. Jh. ist u. a. eine Skulptur des Hl. Wendelin erhalten, auf dessen Pelerine zwei Jakobsmuscheln angeheftet sind.
An der Donaubrücke kommen die Wege rechts- und linksseitig zusammen und gehen gemeinsam auf der Inzigkoferstraße rechts ab in den Wendelinusweg zur gleichnamigen Quelle. Auf Kies- und Grasweg geht es der Donau entlang weiter um einen Hain herum und im Wald nach kurzem Anstieg erreicht man das Augustinerchorfrauenstift Inzigkofen. Die ehemalige Klosterkirche St. Johannes Baptist steht auf der Südseite des Kreuzgangs.
Nach dem Besuch der Klosterkirche wenden wir uns nach links, gehen am Ostflügel des Klosters vorbei, überqueren einen großen Innenhof und gelangen durch ein Tor in den von einer hohen Klausurmauer umschlossenen Klostergarten mit einer reichen Vielfalt an Kultur- und Heilpflanzen. Wir verlassen den Klosterbereich durch ein kleines Gittertor, wandern hart an der Talkante entlang und folgen nach etwa 500 m zunächst der Asphaltstraße, die zum Nickhof hinunterführt. Nach 200 m biegt man bei einem Feldkreuz links ab, überquert eine Wiese und erreicht auf schmalem Waldpfad das „Känzele“, einen exponierten Felsvorsprung mit weiten Ausblicken über das Donautal. Hier hält man sich links, steigt auf felsigem Pfad leicht bergan, stößt nach 200 m auf den Weg mit der roten Gabel und dem Zeichen für den Martinsweg mit der Wahl entweder durch das Donautal oder über Messkirch nach Beuron zu gelangen.
Gemeinsam auf dem Martins- und Jakobsweg passieren wir eine Neubausiedlung, nach etwa 200 m verläuft der Weg an einem Waldrand entlang, dann folgen wir dem links und gleich wieder rechts abzweigenden Radwanderweg, der durch das freie Feld mit gutem Bergpanorama nach Vilsingen führt. Weit sichtbar ragt der Kirchturm der neugotischen Pfarrkirche Johannes und Paulus aus dem kleinen hohenzollerischen Dorf empor. Am südlichen Ostrand befindet sich die frühere Pfarrkirche und heutige Friedhofskapelle, in der auch die Jakobsverehrung einige Spuren hinterlassen hat. Vom Ortseingang geht es zuerst 50 m nach rechts, dann links durch die Gässlestraße, wieder links in die Dorfstraße, besuchen evtl. die heutige neu renovierte Pfarrkirche St. Johannes und Peter und wandern weiter auf dem Fahrradweg neben der B 313 etwa 2 km nach Engelswies. Dabei wird kurz vor dem Dorf die ehemals badisch-hohenzollerische Landesgrenze überschritten.
Nach dem Besuch der Pfarrkirche geht man etwa 20 m zurück, überquert die Bundesstraße, betritt den Verenaweg und wandert an einigen Bauernhöfen vorbei aus dem Dorf hinaus durch Wiesen und Felder zur etwa 2 km entfernten St. Verenakapelle, wenn man will (Abstecher hin und zurück von etwa 400m). Nach kurzer Zeit steht man vor dem kleinen, von zwei hohen Linden beschirmten Wallfahrtsheiligtum, in dessen Nähe der heute allerdings versiegte Verenabrunnen gesprudelt hat. Wieder zurück an der Weggabelung halten wir uns zunächst links, schwenken bald am Waldrand rechts ab auf einen Naturweg. Aud diesem Weg entlang sehen wir zurück zum Dorf Engelswies. Nach 1 km geht es in den Wald hinein. Man folgt dem ausgeschilderten Wanderweg Talbach, verlässt nach 3 km beim Jägerhaus das Waldrevier, hält sich rechts auf dem Forsthausweg und wandert auf dem sanft abfallenden Höhenrücken mit Sicht auf das Domizil der Geschwister Hofmann in Igelswies noch etwa 2 km bis Meßkirch. Bei der B 313 erreicht man das Stadtgebiet. Wir überqueren auf einer Brücke die Bundesstraße, biegen nach links in die Bahnhofstraße, passieren den ehemaligen Bahnhof und gelangen beim Verkehrskreisel rechts durch die als Fußgängerzone ausgewiesene Hauptstraße zur Stadtpfarrkirche St. Martin.
